A área atualmente ocupada pela cidade de Terenos era habitada pela tribo indígena dos Terena. A chegada dos trilhos da estrada de Ferro Noroeste do Brasil e a inauguração da estação Ferroviária e Telegráfica, no dia 6 de setembro de 1914, determinou o afluxo de grande número de pessoas, que se fixaram em terras adjacentes a estação, dando início a um novo povoado.
Foi elevada a distrito pela Lei nº 1.021, de 21 de setembro de 1929 e o município criado pela Lei nº 674, de 11 de dezembro de 1953. Comemora-se seu aniversário no dia 08 de maio.
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